Le système de coordonnées est composé de :

• trois axes : $$: l^\prime axe\ des\ x, l^\prime axe\ des\ y\ et\ l^\prime axe\ des\ z\$$​ (aussi appelé l’axe des cotes)
  
• un point fixe, l’origine 
  
• et trois vecteurs de base $$\overrightarrow{e_1},\overrightarrow{e_2},\overrightarrow{e_3}$$​.
  

Les vecteurs de base sont orthogonaux les uns aux autres et sont parallèles aux axes de coordonnées.

Chaque paire d’axes forme un plan de coordonnées :

Les plans sont perpendiculaires les uns aux autres.